生平
避乱南渡
司马承初拜奉车都尉、奉朝请，后迁广威将军、安夷护军，镇安定。光熙元年（306年）因迎晋惠帝从长安（今陕西西安）回洛阳（今河南洛阳）而授游击将军。永嘉年间，汉国军队对西晋侵扰频繁，司马承于是偷偷南行，打算依靠镇守襄阳（今湖北襄阳市）的征南将军山简。但于永嘉六年（312年），司马承到达时山简就逝世，司马承于是继续走到武昌（今湖北鄂州市）。后司马承转到建康（今江苏南京），任时为琅琊王的晋元帝的军咨祭酒。
继嗣谯王
建武元年（317年），晋元帝因上一年长安被汉国军队攻陷，晋愍帝被俘而称晋王。因继承谯王爵位的司马承侄儿司马邃早前被石勒所杀，晋元帝于是承制封司马承继嗣谯王。太兴元年（318年），晋元帝因晋愍帝被杀而正式即位为帝，司马承改拜屯骑校尉，加辅国将军，领左军将军。后加散骑常侍。
出镇外藩
当时大将军王敦掌兵在外，意欲专擅朝政，但晋元帝却任用刘隗、刁协等人以削弱琅琊王氏的影响力，令王敦十分不满，王敦上书晋元帝的表章显得态度傲慢，更令晋元帝畏惧，于是夜召司马承，将王敦表章给司马承看，共谋对策，司马承认为王敦即将起事发难。当时晋元帝打算树立外藩以防备王敦，适逢太兴三年（320年）梁州刺史周访逝世，湘州刺史甘卓转任梁州刺史而令湘州刺史出缺，王敦因而上表由宣城内史沈充接任湘州刺史，而晋元帝认为湘州位置重要，于是决意派司马承出任湘州刺史。同年任命司马承监湘州诸军事、南中郎将、湘州刺史。
司马承前往湘州时，路过王敦所驻镇的武昌，并与王敦宴饮。王敦出言试探，司马承知道王敦用意，于是以东汉班超“铅刀一割”之语回应。王敦及后向亲信钱凤表示司马承不知畏惧而学古人壮语，不会有大作为，于是不加阻挠，司马承亦安全抵达湘州。当时湘州残破，司马承自己生活俭约，尽心安抚当地，有能干的名声。王敦见此，又怕司马承日后会阻碍自己，于是假称北伐而征召湘州境内所有船只。司马承知道王敦用意，于是只给一半。
王敦之乱
主条目：王敦之乱
永昌元年（322年），王敦以讨刘隗和刁协之名于武昌起兵，王敦之乱爆发。王敦当时派遣参军桓罴劝司马承支持自己，并请司马承为军司，与他一同进兵建康。司马承知道后决意支持皇室，于是与长史虞悝、虞望、建昌太守王循、衡阳太守刘翼等共同盟誓，囚禁桓罴，宣告全州并要进军巴陵（今湖南岳阳）。当时零陵太守尹奉首先响应并出兵营阳（今湖南省道县），于是湘州众人都响应，唯王敦姐夫，湘东太守郑澹不肯，卢悝于是讨伐并将他杀害。
王敦知道司马承起兵反对自己，于是派遣南蛮都尉魏乂、将军李恒、田嵩等领二万人进攻湘州。司马承且战且守，等待尹奉和虞望的救援。虽然长沙城池并不坚固且人心惊恐，但司马仍坚拒到广州投靠广州刺史陶侃或退守零陵和桂阳。但不久，虞望就战死。
与此同时，梁州刺史甘卓因司马承所派主簿邓骞和乐道融等人劝说而反对王敦。甘卓写信给司马承，劝他固守，并称要进攻沔水以断王敦归路并解长沙之围，但司马承答书要甘卓尽力并从速进攻王敦。但当甘卓到猪口后就停滞不前，直至知到建康失守、周顗被王敦所杀的消息后更决意撤军，司马承再无援军。而司马承在魏乂的猛烈攻击下死守不降，魏乂于是将王敦送来的朝廷文件射入城内，城内人民得知建康失陷后都十分惆怅惋惜。两军攻守一百多日后，衡阳太守刘翼战死，士卒死伤枕藉，长沙最终都被攻破。司马承于城陷后被捕，由魏乂押送到荆州，而王敦则派荆州刺史王廙在道上杀害司马承，享年五十九岁。
王敦之乱被平定后，朝廷下诏赠车骑将军，谥号为愍或闵。
历史评价
《晋书》：1、少笃厚有志行。2、承居官俭约，家无别室。3、时湘土荒残，公私困弊，承躬自俭约，乘苇茭车，而倾心绥抚，甚有能名。
晋元帝：贞素款亮，志存忠恪，便蕃左右，恭肃弥著。
王敦（言于司马承）：“大王雅素佳士，恐非将帅才也。”
王敦（言于钱凤）：“彼不知惧而学壮语，此之不武，何能为也。”
自评：吾以暗短，托宗皇属。
亲属故吏
亲属
父：司马逊，谯刚王。
从父：司马睦，高阳王。
兄：司马随，谯定王。
妻：赵氏，南阳人。
子：司马无忌，谯烈王，前将军。
兄子：司马邃，司马随之子。
孙：1、司马恬，字元瑜，谯敬王。2、司马愔[yīn]，字敬王，广晋伯。
幕僚
府长史：虞悝，长沙人。
司马：虞望，字子都，虞悝之弟。
主簿：1、邓骞，子长真，长沙人。2、桓雄，长沙人。
西曹书佐：韩阶，长沙人。
从事：武延。
史籍记载
《晋书·卷37·司马承传》
