都护府是汉、唐等时代中原王朝为督察边境各民族而设置的军事机关。汉代在西域设有西域都护府，魏、西晋设有西域长史府，唐代曾设六都护府。都护府长官称为都护。“都护”一词为汉语，“都”为全部，“护”为带兵监护，“都护”即为“总监护”之意。都护的职责是“抚慰诸藩，辑宁外寇”，凡对周边民族之“抚慰、征讨、叙功、罚过事宜”，皆其所统。
唐朝前期设置的都护府是唐王朝加强地方统治。处理民族关系采取的重要举措，也是唐朝前期政治清明、经济发展社会繁荣的原因之一。这项制度对后世产生了非常深远的影响。
汉代
汉朝在对匈奴的战争取得重大胜利后，尤其是在张骞通西域、李广利伐大宛之后，为将西域纳入自己统治范围，为以后对匈作战创造有利条件，同时也为保障西域通商之路的通畅，于是“自敦煌西至盐泽（今罗布泊），往往起亭。而轮台、渠犁皆有田卒数百人，置使者校尉领护，以给使外国者。”（——《汉书 西域传》）由此取代的匈奴的势力，将天山南北第一次置于中央政府的统治之下，都护府府治立在乌垒城(今新疆巴音郭楞蒙古自治州轮台县策大雅南)，郑吉被任命为首位都护。
郑吉之后，西汉时期担任西域都护职位的已知姓名的共有18位。宣帝时有郑吉，元帝时有韩宣、甘延寿，成帝时有段会宗、韩立、廉褒、郭舜，平帝时有孙建、但钦，新莽时有李崇。至新莽末（公元23年左右），西域乱，李崇没于龟兹，遂罢都护。东汉光武帝建武二十一（公元45），西域十八国请复置都护，光武帝不许。明帝永平十七年（公元74），始以陈睦为都护。次年，焉耆、龟兹叛，共攻杀陈睦，遂罢都护。和帝永元三年（公元91），将兵长史班超平定西域，遂以班超为都护，驻龟兹境它乾城（今新疆库车附近，其址未详）。十四年，班超还洛阳，继任者有任尚、段禧。安帝永初元年（107），西域乱，征禧还，自此不复置都护。至延光二年（123），以班勇为西域长史，复平西域，遂以长史行都护之职。
西域都护是汉代西域最高军政长官。在西汉，都护是加在其他官号上的职称，普遍由骑都尉或谏议大夫兼领，领二千石俸；东汉年间为单任官职。
唐代
唐朝的疆域在最盛时期东至北朝鲜，西达中亚咸海，南面包括了如今的越南北部，北面则到蒙古高原的北部。唐朝周围的异族很多，为了有效管理突厥、回纥、靺鞨、铁勒、室韦、契丹等，分别设立了安西、安北、安东、安南、单于、北庭六大都护府。都护府是唐朝在边疆民族地里设置的特别行政机构。分为大都护府和上都护府。大都护从二品，上都护正三品。
唐王朝建业后，为了加强对地方的统治，不仅改郡为州，对地方行政区划进行了调整，还逐步确立了府制。唐朝的府制，依其形式和地位，分为三种类型：府、都督府、都护府。 它的出现，是唐初边疆地区民族关系发展的客观需要。许多部落自武德起就主动内附。
自太宗同年间起，唐朝先后平定了突厥、薛延陀等部，更多的边疆部族纷纷降附。唐王朝面临着如何处置众多归附民族的课题。由于数百年民族联系的不断加强，友好往来的不断增长以及唐初统治者民族偏见较少，唐太宗将治理内地的经验推广到周边，于少数民族地区列置州县，使各部首领管理本部。为管理这些州县，唐王朝又仿汉代西域都护府的建制在民族地区设置都护府。
唐朝统一西域，设立安西、北庭（金山）、昆陵、蒙池等都护府，疆域不仅包括今新疆在内的西域，更达里海之滨。都护府置都护、副都护、长史、司马等职，“掌统诸蕃，抚慰征讨，叙功罚过”。又置录事参军事、录事、诸曹参军事、参军事等，如州府之职。有大、上、中之分，大都护府由亲王遥领大都护，别置副大都护主府事。自贞观十四年（640）创设安西都护府起，终唐一代，建置时有改易。
宋朝
宋朝立国之初，西北地区仍沿五代岐国疆界，西部只及秦、渭、成、武（阶）4州，此时陇右大部分地方仍由互不相统一的吐蕃各部占据。至熙宁年间，在宰相王安石的支持下，宋朝先后收复了宕、叠、洮、岷、河、临（熙）6州，史称熙河开边，由王韶主持；熙宁五年（1072年）七月，宋朝军队进攻蒙罗角、抹耳水巴部族，袭击武胜（今甘肃临洮），守将瞎药等弃城夜遁，首领曲撒四王阿珂出降，宋朝遂在武胜设镇洮军，十月改为熙州；熙宁六年（1073年）二月，攻吐蕃首领木征所统治的河州，木征遁走，不久集结诸部复入河州，八月，王韶分兵两道，一部围河州，一道击木征，连战皆胜，木征败走，守将以城降，宋朝再次收复河州；九月，王韶进军至马练川，降木征弟瞎吴叱，又率军攻克宕州；其后，开通洮河路及熙州路，于是岷州守将木令征、叠州守将钦令征、洮州守将厮郭敦皆以城投降王韶。至此，宋朝尽得产良马之地。
宋朝平定了陇右东南的吐蕃残部后，开始向其核心地区河湟（今青海湖边）进军。嘉祐八年（1063年）二月，西使城（今甘肃榆中）吐蕃首领禹藏花麻，因与宋朝不和，把西使城及兰州献给西夏。元丰四年（1081年）六月，西夏内乱，宋朝纳种谔的议题乘机大举攻西夏，同时，又请唃厮啰首领董毡共同出兵，随后调集32万大军，诏李宪、王中正、高遵裕、刘昌祚、种谔5路出师；八月，李宪所统领7军和吐蕃兵3万进军至西使新城，败走西夏2万骑，斩2千级，夺马5百匹，九月，攻克西夏兰州；其余4路撤退时损失约16万人，仅冻溺死者约14万人。元丰六年（1083年）十月，董毡卒，养子于阗人阿里骨继位，因非唃氏家族，一直遭到部族的不满。元佑二年（1087年），阿里骨与西夏合攻宋朝，相约以熙、河、岷3州归吐蕃，兰州及西使城（定西城）归西夏。四月，阿里骨攻破洮州，遂与西夏会军，同围南川寨，大肆焚掠。又在西使城击败宋朝军队，杀都监吴猛。八月，以10万军队围攻河州，令鬼章引2万众驻常家山。
不久，因鬼章被俘而退兵。绍圣三年（1096年），阿里骨卒，子瞎征继位，随后角厮罗政权发生内讧，势力日衰。元符二年（1099年）七月，宋朝乘河湟混乱之际，派王赡由河州北上渡黄河攻邈川城（今青海乐都），八月，入宗哥城（今青海平安）；瞎征等趋宗哥城投降，族人遂立陇拶为青唐主，九月，进军至青唐城（今青海西宁），陇拶同辽、西夏、回鹘三公主及诸族首领出降，鄯、湟、廓3州之地入宋，改邈川为湟州，青唐为鄯州。不久，吐蕃部反叛，宋朝被逼放弃河湟，于崇宁三年（1104年）再次收复失地，置陇右都护府。其后，金人南下，灭唃厮啰政权，结束了自会昌年间以来，吐蕃、回鹘势衰，归义军，回鹘及吐蕃残部于陇右各州所建立的割据势力，再度归中央政权统治。
北宋宣和七年以后（1125年），金兵大举南下，北宋江山危在旦夕，无暇西顾，由陕西经制使钱盖寻唃厮啰血统封立，以图为之守边。有益麻党征者，是为陇拶之弟。“素为国人信服”遂命其为“措置湟鄯事”，赐名赵怀恩，这是北宋在河湟的最后一名命官。南宋绍兴元年（1131年），金兵占领河湟。绍兴四年（1134年），赵怀恩弃离部族田宅，携带老小到阆州（今四川阆中）投附南宋。绍兴二十三年（1153年），赵怀恩由熙州观察使改授“鼎州观察使，充成都府路兵马钤辖”，至死也未回到河湟。唃厮啰建立的青唐政权在河湟百余年的统治从此结束，陇右都护府结束。
其他
朝鲜王朝设有大都护府（宁边、江陵等五个）、都护府（镜城、富宁等四十四个）。是为防倭与女真人。
