管仲并没有杀鲍叔牙。
鲍叔牙是在齐桓公四十一年（公元前645年），担任国相时病逝的。管仲死后，齐桓公想让鲍叔牙担任相国一职，不过龅牙叔要求辞去易牙、开方、竖刁三人才愿意称相，齐桓公照做了，但一段时间过后，齐桓公想念易牙、开方、竖刁三人，又把他们征召回来。鲍叔对于齐恒公的出尔反尔感到愤懑，不久便因此抑郁而终。
管仲与鲍叔牙两人之间的情谊，延伸出了成语“管鲍之交”。“管鲍之交”比喻相知甚深、交谊深厚的朋友关系。
成语故事
管仲和鲍叔牙都是春秋时齐国人，两人少年时就是好朋友。
鲍叔牙很赏识管仲的才学，也很了解他的所作所为。两人曾经一同做买卖，他们在分利的时候，管仲总要多得一些，鲍叔牙知道管仲家里贫困，从来不因他多得了钱而说他贪心。管仲曾替鲍叔牙办过几件事，可是事情没办好，反而弄得更糟糕，鲍叔牙也并不认为管仲无能，因为他知道事情总有不顺利的时候。管仲曾三次当官，三次都被罢了官，鲍叔牙并不认为他没有才干，因为鲍叔牙知道他是没遇到赏识他的人，没有得到发挥才干的机会。管仲曾经三次参加作战，每次都逃跑了，鲍叔牙也不认为他胆小怕死，因为鲍叔牙知道他家有老人要奉养。鲍叔牙对管仲了解得如此深透，所以管仲感慨地说：“生我的是父母，知我的是鲍叔牙啊。”
管仲和鲍叔牙后来分开了，管仲做了齐襄公的弟弟公子纠的老师，鲍叔牙做了齐襄公另一个弟弟公子小白的老师。齐襄公荒淫无道，把自己的兄弟都赶到了国外。
不久，齐国发生内乱，齐襄公被杀。公子纠和公子小白得知消息后，都急忙往国内赶，想抢先得到君位。管仲一面派人护送公子纠回国，一面亲自带人去拦截公子小白。他们在半路上遇到了公子小白的车队，管仲劝公子小白和鲍叔牙退回去，他俩不肯，管仲就取出箭向小白射去，公子小白大叫一声，向后倒去。管仲以为公子小白已被射死，就返回去，护送着公子纠不慌不忙地向齐国进发。
谁知公子小白并没有死，管仲那一箭正巧射中了他的衣带钩，他怕再挨一箭，急中生智，假装被射中倒下。看见管仲走了，他才命令抄小路加速前进，公子小白最终抢先赶回国都，当上了国君，公子小白就是齐桓公。
齐桓公即位后，立即派兵讨伐公子纠，公子纠被杀死，管仲也被捉住。齐桓公恨管仲差点儿杀了自己，要把管仲处以极刑。
鲍叔牙却对桓公说：“管仲各方面都比我强，应该请他来当宰相才是！”桓公惊讶地说：“管仲曾经想要杀我，你居然叫我请他来当宰相？”鲍叔牙却说：“这不能怪他，他是为了帮他的主人才这么做的呀！我是您的辅臣，国君要加惠于我，使我免于饥寒，就算您的恩赐了。至于治理国家，则非我所能胜任的，那只有管夷吾才行。我有五个方面不如夷吾。宽惠爱民，我不如他；治国不失权柄，我不如他；忠信以交诸侯，我不如他；制定礼仪可以示范于四方，我不如他；披甲击鼓，立于军门，使百姓勇气倍增，我不如他。管仲，好比人民的父母，将欲治理儿子，就不可不用他们的父母。”
桓公听了鲍叔牙的话，便请管仲回来当宰相。在管仲的辅佐下，齐国迅速强大起来。在长期交往中，管仲和鲍叔牙结下了深厚情谊。
